Před příchodem Evropanů do údolí Estes Park tam v létě žili indiáni Arapaho a říkali údolí „Kruh“. Když v roce 1914 navštívili tři starší Arapahoes Estes Park, poukázali na místa, která si pamatovali ze svých mladších dob. Fotografie v muzeu Estes Park identifikovala putovní večírek jako průvodce Shep Husted; Gun Griswold, 73letý soudce; Sherman Sage, 63letý policejní šéf; Tom Crispin, 38letý rezident a tlumočník; Oliver W. Toll, zapisovatel; a David Robert Hawkins, student Princetonu.

V padesátých letech 19. století strávili Arapaho léta tábořením kolem Mary’s Lake, kde byly stále viditelné jejich skalní krby, týpí a taneční prsteny. Také si vzpomněli budování pastí orlů na vrcholu Longova vrcholu, aby si válečné peří vyhledávalo všechny kmeny. Podrobně si pamatovali své cesty do údolí a z údolí, pojmenovávali stezky a památky. Poukázali na místo jejich buvolí pasti a popsali použití psů k balení masa z údolí. Jejich vzpomínky zahrnovaly bitvu s Apači v padesátých letech 19. století a boje s Utesem, kteří přišli do této oblasti lovit ovce tlustorohé, takže všechny tři z těchto kmenů využily zdroje údolí.

Pravděpodobně přišli bílí do Údolí Estes Park před padesátými léty 18. století jako lovci, ale nezůstalo dlouho. Město je pojmenováno po rodákovi z Missouri Joelovi Estesovi, který komunitu založil v roce 1859. Estes tam přestěhoval svou rodinu v roce 1863. Jedním z prvních návštěvníků Estesu byl William Byers, redaktor novin, který napsal o svém pokusu o výstup na Long’s Peak v roce 1864 a propagoval tuto oblast jako nedotčenou divočinu.

Griff Evans a jeho rodina přišli do Estes Parku v roce 1867, aby zde působili jako opatrovníci Ranč Estes. Uznává potenciál cestovního ruchu a začal stavět kabiny pro ubytování cestujících. Brzy byl znám jako první ranč v parku Estes s průvodci pro lov, rybaření a horolezectví.

4. hrabě z Dunravenu a Mount-Earl, mladý Anglo -Irský peer, přijel koncem prosince 1872 pod vedením Texasu Jack Omohundro, následně provedl četné návštěvy a rozhodl se převzít údolí pro svou vlastní soukromou loveckou rezervaci. Lord Dunraven nepracoval, ale ovládl 6 000 akrů, než změnil taktiku a otevřel první letovisko v této oblasti, hotel Estes Park, který byl zničen požárem v roce 1911.

V roce 1873 přijela do Spojených států Angličanka Isabella Bird, dcera anglikánského ministra, která přistála v San Francisku po souši do Colorada, kde si vypůjčila koně a vydala se s průvodcem, notoricky známý James Nugent, alias „Rocky Mountain Jim“. Napsala Život dámy ve Skalistých horách, vzpomínku na jejich cesty, včetně dechberoucího výstupu na Long’s Peak, kde byla doslova vytažena do strmých hřišť „jako balík zboží. “

19. června 1874 se Rocky Mountain Jim a soused Griff Evans (viz výše) pohádali. Nugent a Evans se navzájem nenáviděli a byli navzájem nenávistní. hlubokí osobní soupeři, pokud jde o prohlídku vedoucích turistů. Hádka se stupňovala, dokud Evans nevystřelil Jima do hlavy s puškovou brokovnicí. Evans poté odcestoval do Fort Collins, aby podal žalobu proti Nugentovi, ale byl zatčen a souzen za vraždu prvního stupně, když Jim Nugent 9. září 1874 zemřel na střelnou ránu. Evans byl postaven před soud, ale případ byl brzy zamítnut kvůli nedostatku svědků střelby. 9. srpna 1875 soud v Lovelandu osvobodil Evanse z jakýchkoli obvinění z případu.

William Henry Jackson fotografoval Estes Park v roce 1873.

Alex a Clara (Heeney) MacGregor dorazil brzy poté a usadil se na úpatí Lumpy Ridge. Ranč MacGregor byl zachován jako historické místo. V roce 1874 začlenil MacGregor společnost na stavbu nové zpoplatněné silnice z Lyonu v Coloradu do Estes Parku. Silnice se stala dnešní americkou dálnicí 36. Před touto dobou však byla „cesta“ pouze stezkou vhodnou pro smečky. Vylepšená silnice přivedla do Estes Parku více návštěvníků; někteří z nich se stali obyvateli na plný úvazek a stavěli nové hotely, aby uspokojili rostoucí počet cestujících.

V roce 1884 Enos Mills (1870-1922) opustil Kansas a přišel do Estes Parku, kde jeho příbuzný Elkanah Lamb žil.Tento krok se ukázal jako významný pro Estes Park, protože Mills se stal přírodovědec a ochránce přírody, který po roce 1909 zasvětil svůj život zachování téměř tisíce čtverečních mil Colorada jako národního parku Rocky Mountain. Podařilo se mu to a park byl zasvěcen v roce 1915.

Mladší bratr Enos Mills Joe Mills (1880-1935) přišel do parku Estes v roce 1889. Napsal řadu článků o svých mladistvých zkušenostech pro Boys Life, které později vyšly jako kniha. Po několika letech jako vysokoškolský atletický trenér se s manželkou vrátili do parku Estes a postavili hotel s názvem The Crags na severní straně hory Prospect s výhledem na vesnici. V létě provozovali tento podnik zatímco v zimě pokračoval v koučovací kariéře na University of Colorado v Boulderu.

Mnoho prvních návštěvníků přišlo do Estes Parku za účelem lepšího zdraví. Západ Rocky Mountain West přitahoval zejména ty s plicními chorobami a v Estes Parku některá střediska se o ně starala a poskytovala jim péči lékařů.