Motorická jednotka se skládá z motoneuronu, jeho axonového rozvětvení ve svalu a inervovaných svalových vláken. Existují tři typy motorových jednotek: pomalé (S), rychle odolné proti únavě (FR) a rychle unavitelné (FF). Rozdíly mezi nimi se týkají morfologických a elektrofyziologických vlastností motoneuronů, počtu, morfologie, biochemických charakteristik a metabolismu svalových vláken tvořících každou jednotku, kontraktilních časů, sil a odolnosti proti únavě. Nábor motorických jednotek do kontrakce závisí na excitabilitě motoneuronů a koreluje s vlastnostmi svalových vláken. Počet aktivních jednotek, jejich poloha a vzájemné vztahy ve svalu, jakož i frekvence a vzorce výbojů generovaných motoneurony určují svalovou sílu během následujících fází pohybu. Vlastnosti motoneuronů a motorických jednotek podléhají během vývoje a stárnutí plastickým změnám v důsledku různých forem motorické aktivity nebo nemoci. Aktivita motorické jednotky je úzce spojena se svalovými receptory, zejména se svalovými vřeteny a orgány šlach, které odesílají informace o prostorové poloze těla a končetin do centrální nervové soustavy, čímž přispívají ke kontrole přesných pohybů.