Før europæere kom til Estes Park-dalen, boede Arapaho-indianerne der om sommeren og kaldte dalen “Cirklen”. Da tre ældre Arapahoes besøgte Estes Park i 1914, påpegede de steder, de huskede fra deres yngre dage. Et fotografi på Estes Park Museum identificerede turnépartiet som Shep Husted, guide; Gun Griswold, en 73-årig dommer; Sherman Sage, en 63-årig politichef; Tom Crispin, 38-årig reservation bosat og tolk; Oliver W. Toll, blokfløjte; og David Robert Hawkins, en Princeton-studerende.

I 1850’erne havde Arapaho tilbragt somre lejret omkring Mary’s Lake, hvor deres ildsteder, tipi-steder og dansringe stadig var synlige. De huskede også at bygge ørnefælder oven på Long “s Peak for at få krigsfjer eftertragtet af alle stammer. De huskede deres ruter til og fra dalen detaljeret og navngav stier og vartegn. De påpegede stedet for deres bøffelfælde og beskrev brugen af hunde til at pakke kød ud af dalen. Deres erindringer omfattede en kamp med Apaches i 1850’erne og kamp med Utes, der kom til området for at jage storhornfår, så alle tre af disse stammer brugte dalens ressourcer.

Hvide kom sandsynligvis ind i Estes Park-dalen før 1850’erne som fangere, men blev ikke længe. Byen er opkaldt efter Missouri-indfødte Joel Estes, der grundlagde samfundet i 1859. Estes flyttede sin familie derhen i 1863. En af Estes ‘tidlige besøgende var William Byers, en avisredaktør, der skrev om sit forsøg på opstigning af Long’s Peak i 1864 og offentliggjorde området som en uberørt ørken.

Griff Evans og hans familie kom til Estes Park i 1867 for at fungere som viceværter for den tidligere Estes-ranch. Da han erkendte potentialet for turisme, begyndte han at bygge hytter til at rumme rejsende. Snart blev det kendt som den første dude-ranch i Estes Park med guider til jagt, fiskeri og bjergbestigning.

4. jarl af Dunraven og Mount-Earl, en ung anglo -Irsk peer, ankom i slutningen af december 1872 under vejledning af Texas Jack Omohundro, aflagde derefter adskillige besøg og besluttede at overtage dalen til sin egen private jagtreservat. Lord Dunraven s “land grab” fungerede ikke, men han kontrollerede 6.000 hektar, før han ændrede taktik og åbnede områdets første udvej, Estes Park Hotel, som blev ødelagt af brand i 1911.

I 1873 kom englænderen Isabella Bird, datter af en anglikansk minister, til USA. Landede i San Francisco, hun kom over land til Colorado, hvor hun lånte en hest og satte sig ud for at udforske Rocky Mountains med en guide, berygtede James Nugent, også kaldet “Rocky Mountain Jim”. Hun skrev A Lady’s Life in the Rocky Mountains, et erindringsbog om deres rejser, inklusive den betagende opstigning af Long’s Peak, hvor hun bogstaveligt talt blev trukket op ad de stejle pladser “som en balle med varer. “

Den 19. juni 1874 havde Rocky Mountain Jim og nabo Griff Evans (se ovenfor) et argument. Efter at have haft en bitter historie med hinanden hadede Nugent og Evans hinanden og var dybe personlige rivaler, når det kom til turvejledende turister. Argumentet eskalerede, indtil Evans sprængte Jim i hovedet med sit gevær. Evans rejste derefter til Fort Collins for at indgive en anklager mod Nugent, men han blev arresteret og prøvet for første grads mord, da Jim Nugent døde den 9. september 1874 af kuglesåret. Evans blev sat for retten, men sagen blev snart afvist på grund af manglen på vidner til skyderiet. Den 9. august 1875 frikendte retshuset Loveland Evans for eventuelle anklager i sagen.

William Henry Jackson fotograferede Estes Park i 1873.

Alex og Clara (Heeney) MacGregor ankom kort efter og gik hjem ved foden af Lumpy Ridge. MacGregor Ranch er bevaret som et historisk sted. I 1874 stiftede MacGregor et firma til at bygge en ny vejafgift fra Lyons, Colorado, til Estes Park. Vejen blev det, der i dag er US Highway 36. Før den tid var “vejen” imidlertid kun et spor, der passer til pakkeheste. Den forbedrede vej bragte flere besøgende ind i Estes Park; nogle af dem blev fastboende og byggede nye hoteller for at imødekomme det voksende antal rejsende.

I 1884 forlod Enos Mills (1870-1922) Kansas og kom til Estes Park, hvor hans slægtning Elkanah Lamb levede.Denne bevægelse viste sig at være vigtig for Estes Park, fordi Mills blev en naturforsker og naturbeskyttelse, der tilbragte sit liv efter 1909 til at bevare næsten tusind kvadrat miles af Colorado som Rocky Mountain National Park. Han lykkedes, og parken blev indviet i 1915.

Enos Mills “yngre bror Joe Mills (1880-1935) kom til Estes Park i 1889. Han skrev en række artikler om sine ungdommelige oplevelser for Boys Life, som blev senere udgivet som en bog. Efter nogle år som college-atletstræner vendte han og hans kone tilbage til Estes Park og byggede et hotel kaldet The Crags på den nordlige side af Prospect Mountain med udsigt over landsbyen. De drev den forretning om sommeren mens han fortsatte sin coachingkarriere om vinteren ved University of Colorado i Boulder.

Mange tidlige besøgende kom til Estes Park for at søge bedre helbred. Rocky Mountain West tiltrak især dem med lungesygdomme og i Estes Park nogle resorts har taget højde for dem og forsynet personalets læger til deres pleje.