Motorenheden er sammensat af motoneuron, dets axon forgrener sig i en muskel og de innerverede muskelfibre. Der er tre typer motorenheder: langsom (S), hurtig modstandsdygtig over for træthed (FR) og hurtig udmattelig (FF). Forskelle mellem dem vedrører morfologiske og elektrofysiologiske egenskaber hos motoneuroner, et antal, morfologi, biokemiske egenskaber og metabolisme af muskelfibre, der danner hver enhed, kontraktile tider, kræfter og udmattelsesmodstand. Rekruttering af motorenheder til en sammentrækning afhænger af motoneurons ophidselse og korrelerer med egenskaberne af muskelfibre. Antallet af aktive enheder, deres position og gensidige forbindelser inden for en muskel samt frekvenser og mønstre for udledninger genereret af motoneuroner bestemmer muskelkraften i de efterfølgende bevægelsesfaser. Motoneurons og motorenheders egenskaber er underlagt plastiske ændringer under udvikling og aldring som et resultat af forskellige former for motorisk aktivitet eller sygdom. Motorenhedens aktivitet er tæt forbundet med muskelreceptorerne, primært muskelspindler og sener, der sender information om kroppens og lemmernes rumlige position til centralnervesystemet og bidrager således til kontrol af nøjagtige bevægelser.