Penelope er gift med hovedpersonen, kongen af Ithaca, Odysseus (Ulysses i den romerske mytologi) og datter af Icarius af Sparta og Periboea (eller Polycaste). Hun har kun en søn med Odysseus, Telemachus, som blev født lige før Odysseus blev kaldt til at kæmpe i trojanskrigen. Hun venter tyve år på Odysseus ‘endelige tilbagevenden, i hvilket tidsrum hun udarbejder forskellige strategier for at forsinke at gifte sig med nogen af de 108 friere (ledet af Antinous og inklusive Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus og Peisandros). p>

Ved Odysseus ’tilbagevenden, forklædt som en gammel tigger, finder han, at Penelope er blevet trofast. Hun har udtænkt tricks til at udsætte friere, hvoraf den ene er at lade som om at væve et gravlærred til Odysseus ‘ældre far Laertes og hævde, at hun vil vælge en frier, når hun er færdig. Hver aften i tre år fortryder hun del af ligklædet, indtil Melantho, en slave, opdager sit kikærhus og afslører det for bejlere.

På grund af hendes bestræbelser på at udsætte gifte igen ses Penelope ofte som et symbol af ægteskabelig troskab. Men fordi Athena vil have hende “til at vise sig selv for bølgerne, så hun måske sætter deres hjerter fladder og vinder større ære fra sin mand og hendes søn end hidtil”, vises Penelope til sidst for bejlere (xviii. 160–162). Som Irene de Jong kommenterer:

Som så ofte er det Athena, der tager initiativet til at give historien en ny irektion … Normalt falder motiverne fra dødelig og gud sammen, her gør de det ikke: Athena vil have Penelope til at blæse Suitors ønske om hende og (derved) gøre hende mere værdsat af sin mand og søn; Penelope har intet rigtigt motiv … hun føler simpelthen en hidtil uset impuls til at møde de mænd, hun så afskyr … og tilføjer, at hun måske benytter lejligheden til at tale med Telemachus (hvilket hun faktisk vil gøre).

Hun er ambivalent og beder Artemis forskelligt om at dræbe hende og tilsyneladende overvejer at gifte sig med en af bejlerne. Når den skjulte Odysseus vender tilbage, meddeler hun i sit lange interview med den forklædte helt, at den, der kan stramme Odysseus ‘stive bue og skyde en pil gennem tolv øksehoveder, kan have sin hånd. “Til Odysseys plot, selvfølgelig, hende beslutningen er vendepunktet, det skridt, der muliggør den lang forudsagte triumf for den tilbagevendende helt “.

Der er debat om, hvorvidt Penelope er opmærksom på, at Odysseus står bag forklædningen. Penelope og bejlerne ved, at Odysseus (hvis han faktisk var til stede) let ville overgå dem alle i enhver test af maskulin dygtighed, så hun kan med vilje have startet konkurrencen som en mulighed for ham til at afsløre sin identitet. På den anden side, fordi Odysseus ser ud til at være den den eneste person (måske undtagen Telemachus), der rent faktisk kan bruge buen, hun kunne bare forsinke sit ægteskab yderligere med en af frierne. snor buen, undtagen Odysseus, der vinder th e konkurrence. Efter at have gjort det fortsætter han med at slagte friere – begyndende med Antinous, som han finder drikke af sin kop – med hjælp fra Telemachus, Athena og to slaver, svineherden Eumaeus og kohyrden Philoetius. Odysseus har nu åbenbaret sig i al sin herlighed (med en lille makeover af Athena); alligevel kan Penelope ikke tro, at hendes mand virkelig er vendt tilbage – hun frygter, at det måske er en gud i forklædning, som i historien om Alcmene – og prøver ham ved at beordre sin slave Eurycleia at flytte sengen i deres brudekammer. Odysseus protesterer over, at dette ikke kan gøres, da han selv lagde sengen og ved, at et af benene er et levende oliventræ. Penelope accepterer endelig, at han virkelig er Odysseus, et øjeblik, der fremhæver deres homophrosýnē (ὁμοφροσύνη, “ligesindet”). Homer antyder, at Odysseus fra da af ville leve et langt og lykkeligt liv sammen med Penelope og Telemachus, klogt styre sit rige og nyde bred respekt og meget succes.

I nogle tidlige kilder som Pindar, Pan “s forældre er Apollo og Penelope. Herodot (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) og Hyginus (Fabulae 224) beskriver alle Hermes og Penelope som hans forældre. Pausanias 8.12.5 registrerer den historie, som Penelope faktisk havde været utro mod Odysseus, der forviste hende til Mantineia ved hans tilbagevenden. 5. århundrede e.Kr. kilde Dionysiaca af Nonnus (14.92) navngiver Penelope of Mantineia i Arcadia Pan’s mor. Andre kilder (Duris fra Samos; den vergilianske kommentator Servius) rapporterer, at Penelope havde sex med alle 108 friere i Odysseus ‘fravær og fødte Pan som et resultat.Denne myte afspejler folkeetymologien, der svarer til Pan’s navn (Πάν) med det græske ord for “all” (πᾶν).