La unidad motora está compuesta por la motoneurona, su axón que se ramifica dentro de un músculo y las fibras musculares inervadas. Hay tres tipos de unidades motoras: lentas (S), rápidas resistentes a la fatiga (FR) y rápidas fatigables (FF). Las diferencias entre ellos se refieren a las propiedades morfológicas y electrofisiológicas de las motoneuronas, un número, morfología, características bioquímicas y metabolismo de las fibras musculares que forman cada unidad, tiempos contráctiles, fuerzas y resistencia a la fatiga. El reclutamiento de unidades motoras en una contracción depende de la excitabilidad de las motoneuronas y se correlaciona con las propiedades de las fibras musculares. El número de unidades activas, su posición y relaciones mutuas dentro de un músculo, así como las frecuencias y patrones de descargas generadas por las motoneuronas, determinan la fuerza muscular durante las fases posteriores del movimiento. Las propiedades de las motoneuronas y de las unidades motoras están sujetas a modificaciones plásticas durante el desarrollo y el envejecimiento, como resultado de diversas formas de actividad motora o enfermedad. La actividad de la unidad motora está estrechamente relacionada con los receptores musculares, principalmente los husos musculares y los órganos tendinosos que envían información sobre la posición espacial del cuerpo y las extremidades al sistema nervioso central, contribuyendo así al control de movimientos precisos.