Antes de que los europeos llegaran al valle de Estes Park, los indios Arapaho vivían allí en verano y llamaban al valle «el Círculo». Cuando tres arapahoes ancianos visitaron Estes Park en 1914, señalaron lugares que recordaban de su juventud. Una fotografía en el Estes Park Museum identificó al grupo itinerante como Shep Husted, guía; Gun Griswold, un juez de 73 años; Sherman Sage, jefe de policía de 63 años; Tom Crispin, residente e intérprete de la reserva de 38 años; Oliver W. Toll, registrador; y David Robert Hawkins, un estudiante de Princeton.

En la década de 1850, los Arapaho habían pasado los veranos acampados alrededor del lago Mary, donde aún se veían sus chimeneas de piedra, los sitios de tipi y los anillos de baile. También recordaron construyendo trampas para águilas en la cima de Long’s Peak para obtener las plumas de guerra codiciadas por todas las tribus. Recordaron sus rutas hacia y desde el valle en detalle, nombrando senderos y puntos de referencia. Señalaron el sitio de su trampa para búfalos y describieron el uso de perros para empacar carne fuera del valle. Sus recuerdos incluían una batalla con los apaches en la década de 1850 y las peleas con los utes que llegaron a la zona a cazar borregos cimarrones, por lo que las tres tribus utilizaron los recursos del valle.

Los blancos probablemente llegaron al área. Estes Park Valley antes de la década de 1850 como cazadores, pero no se quedó mucho tiempo. La ciudad lleva el nombre de Joel Estes, nativo de Missouri, quien fundó la comunidad en 1859. Estes trasladó a su familia allí en 1863. Uno de los primeros visitantes de Estes fue William Byers, un editor de un periódico que escribió sobre su intento de ascenso al pico Long en 1864, publicitando el área como un desierto virgen.

Griff Evans y su familia llegaron a Estes Park en 1867 para actuar como cuidadores del primero Rancho de Estes. Reconociendo el potencial del turismo, comenzó a construir cabañas para acomodar a los viajeros. Pronto fue conocido como el primer rancho de turistas en Estes Park, con guías de caza, pesca y montañismo.

El cuarto conde de Dunraven y Mount-Earl, un joven anglo -Peer irlandés, llegó a fines de diciembre de 1872 bajo la guía de Texas Jack Omohundro, posteriormente realizó numerosas visitas y decidió apoderarse del valle para su propio coto de caza privado. El «acaparamiento de tierras» de Lord Dunraven no funcionó, pero él controlaba 6.000 acres antes de cambiar de táctica y abrir el primer centro turístico de la zona, el Estes Park Hotel, que fue destruido por un incendio en 1911.

En 1873, la inglesa Isabella Bird, hija de un ministro anglicano, llegó a los Estados Unidos. Aterrizando en San Francisco, llegó por tierra a Colorado, donde tomó prestado un caballo y se dispuso a explorar las Montañas Rocosas con un guía, el famoso James Nugent, también conocido como «Rocky Mountain Jim». Escribió La vida de una dama en las Montañas Rocosas, una memoria de sus viajes, incluido el impresionante ascenso de Long «s Peak, donde literalmente fue arrastrada por las pendientes empinadas» como un fardo de mercancías «.

El 19 de junio de 1874, Rocky Mountain Jim y el vecino Griff Evans (ver arriba) tuvieron una discusión. Habiendo tenido una amarga historia entre ellos, Nugent y Evans se odiaban y estaban rivales personales profundos cuando se trataba de guiar a los turistas de gira. La discusión se intensificó hasta que Evans golpeó a Jim en la cabeza con su escopeta de rifle. Evans luego viajó a Fort Collins para presentar un cargo de agresión contra Nugent, pero fue arrestado y juzgado por asesinato en primer grado cuando Jim Nugent murió el 9 de septiembre de 1874 por la herida de bala. Evans fue juzgado, pero el caso pronto fue desestimado debido a la falta de testigos del tiroteo. El 9 de agosto de 1875, el tribunal de Loveland absolvió a Evans de cualquier cargo en el caso.

William Henry Jackson fotografió Estes Park en 1873.

Alex y Clara (Heeney) MacGregor llegó poco después y se estableció al pie de Lumpy Ridge. El rancho MacGregor se ha conservado como un sitio histórico. En 1874, MacGregor incorporó una empresa para construir una nueva carretera de peaje desde Lyons, Colorado, hasta Estes Park. El camino se convirtió en lo que hoy es la autopista 36 de los Estados Unidos. Antes, sin embargo, el «camino» era solo un sendero apto para caballos de carga. La carretera mejorada atrajo a más visitantes a Estes Park; algunos de ellos se convirtieron en residentes de tiempo completo y construyeron nuevos hoteles para dar cabida al creciente número de viajeros.

En 1884, Enos Mills (1870-1922) dejó Kansas y llegó a Estes Park, donde su pariente Elkanah Lamb vivió.Ese movimiento resultó significativo para Estes Park porque Mills se convirtió en un naturalista y conservacionista que dedicó su vida después de 1909 a preservar casi mil millas cuadradas de Colorado como Parque Nacional de las Montañas Rocosas. Tuvo éxito y el parque se inauguró en 1915.

El hermano menor de Enos Mills, Joe Mills (1880-1935), llegó a Estes Park en 1889. Escribió una serie de artículos sobre sus experiencias juveniles para Boys Life que más tarde se publicaron como un libro. Después de algunos años como entrenador de atletismo universitario, él y su esposa regresaron a Estes Park y construyeron un hotel llamado The Crags en el lado norte de Prospect Mountain, con vista al pueblo. Dirigieron ese negocio en el verano mientras continuaba su carrera de entrenador en los inviernos en la Universidad de Colorado en Boulder.

Muchos visitantes tempranos llegaron a Estes Park en busca de una mejor salud. Rocky Mountain West atrajo especialmente a aquellos con enfermedades pulmonares, y en Estes Park algunos centros turísticos los atendieron y proporcionaron médicos de plantilla para su atención.