Moottoriyksikkö koostuu motoneuronista, sen aksonista, joka haarautuu lihaksessa, ja innervoiduista lihassyistä. Moottoriyksiköitä on kolme tyyppiä: hidas (S), nopea väsymiskestävä (FR) ja nopeasti väsyvä (FF). Niiden väliset erot koskevat motoneuronien morfologisia ja elektrofysiologisia ominaisuuksia, lukumäärää, morfologiaa, biokemiallisia ominaisuuksia ja kutakin yksikköä muodostavien lihassyiden aineenvaihduntaa, supistumisaikoja, voimia ja väsymiskestävyyttä. Moottoriyksiköiden rekrytointi supistumiseen riippuu motoneuronien herkkyydestä ja korreloi lihassyiden ominaisuuksien kanssa. Aktiivisten yksiköiden määrä, niiden sijainti ja keskinäiset suhteet lihaksessa sekä motoneuronien tuottamat purkaustaajuudet ja -mallit määräävät lihasvoiman seuraavissa liikkumisvaiheissa. Motoneuronien ja moottoriyksiköiden ominaisuudet voivat muuttua muovautumisen aikana kehityksen ja ikääntymisen seurauksena motoristen aktiivisuuksien tai sairauksien eri muodoista. Moottoriyksikön aktiivisuus liittyy läheisesti lihasreseptoreihin, pääasiassa lihaskaroihin ja jänneelimiin, jotka lähettävät tietoa ruumiin ja raajojen tilan sijainnista keskushermostoon, mikä osaltaan edistää tarkkojen liikkeiden hallintaa.