Penelope est mariée au personnage principal, le roi d’Ithaque, Ulysse (Ulysse dans la mythologie romaine), et fille d’Icarius de Sparte et de Periboea (ou Polycaste). Elle n’a qu’un seul fils avec Ulysse, Télémaque, qui est né juste avant qu’Ulysse ne soit appelé à combattre dans la guerre de Troie. Elle attend vingt ans le retour final d’Odysseus, pendant lequel elle conçoit diverses stratégies pour retarder le mariage de l’un des 108 prétendants (dirigés par Antinous et comprenant Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus et Peisandros).

Au retour d’Ulysse, déguisé en vieux mendiant, il constate que Pénélope est restée fidèle. Elle a imaginé des astuces pour retarder les prétendants, dont l’une est de faire semblant de tisser un linceul funéraire pour le père âgé d’Odysseus, Laertes, et de prétendre qu’elle choisira un prétendant quand elle aura terminé. Chaque nuit pendant trois ans, elle défait du linceul, jusqu’à ce que Melantho, une esclave, découvre sa chicane et la révèle aux prétendants.

En raison de ses efforts pour retarder le remariage, Penelope est souvent considérée comme un symbole Mais parce qu’Athéna veut qu’elle « se montre aux courtisans, qu’elle puisse faire battre leur cœur et gagner un plus grand honneur de son mari et de son fils qu’auparavant », Pénélope finit par apparaître devant les prétendants (xviii. 160–162). Comme le fait remarquer Irene de Jong:

Comme souvent, c’est Athéna qui prend l’initiative de donner à l’histoire un nouveau d irection … Habituellement, les motifs du mortel et du dieu coïncident, ici non: Athéna veut que Pénélope attise le désir des prétendants pour elle et (ainsi) la rende plus estimée par son mari et son fils; Pénélope n’a pas de véritable motif … elle ressent simplement une impulsion sans précédent de rencontrer les hommes qu’elle déteste tant … ajoutant qu’elle pourrait profiter de l’occasion pour parler à Télémaque (ce qu’elle fera effectivement).

Elle est ambivalente, demandant à Artémis de la tuer et, apparemment, envisageant d’épouser l’un des prétendants. Lorsque l’Odysseus déguisé revient, elle annonce dans sa longue interview avec le héros déguisé que quiconque peut enfiler l’arc rigide d’Ulysse et tirer une flèche à travers douze têtes de hache peut avoir sa main. « Pour l’intrigue de l’Odyssée, bien sûr, son la décision est le tournant, le mouvement qui rend possible le triomphe longtemps prédit du héros qui revient. « .

Il y a un débat pour savoir si Pénélope est consciente qu’Odysseus est derrière le déguisement. Pénélope et les prétendants savent qu’Ulysse (s’il était en fait présent) les surpasserait facilement tous dans n’importe quel test de compétence masculine, de sorte qu’elle a peut-être intentionnellement lancé le concours comme une occasion pour lui de révéler son identité. D’autre part, parce qu’Ulysse semble être le seule personne (à l’exception peut-être de Télémaque) qui peut réellement utiliser l’arc, elle pourrait simplement retarder davantage son mariage avec l’un des prétendants.

Lorsque le concours de l’arc commence, aucun des prétendants n’est en mesure de corde l’arc, sauf Ulysse qui gagne e e concours. Ayant fait ainsi, il procède au massacre des prétendants – en commençant par Antinous qu’il trouve en train de boire dans sa coupe – avec l’aide de Télémaque, d’Athéna et de deux esclaves, Eumaeus le porcher et Philoetius le vacher. Ulysse s’est maintenant révélé dans toute sa gloire (avec un petit relooking par Athéna); pourtant Pénélope ne peut pas croire que son mari soit vraiment revenu – elle craint que ce soit peut-être un dieu déguisé, comme dans l’histoire d’Alcmène – et le teste en ordonnant à son esclave Eurycleia de déplacer le lit dans leur chambre nuptiale. Odysseus proteste que cela ne peut pas être fait puisqu’il a fait le lit lui-même et sait que l’une de ses jambes est un olivier vivant. Penelope accepte finalement qu’il est vraiment Ulysse, un moment qui met en évidence leur homophrosýnē (ὁμοφροσύνη, « la même opinion »). Homère laisse entendre qu’à partir de ce moment-là, Ulysse vivra une vie longue et heureuse avec Pénélope et Télémaque, dirigeant sagement son royaume et bénéficiant d’un large respect et d’un grand succès.

Dans certaines sources anciennes telles que Pindar, Pan « s les parents sont Apollon et Pénélope. Hérodote (2.145), Cicéron (ND 3.22.56), Apollodore (7.38) et Hyginus (Fabulae 224) décrivent tous Hermès et Pénélope comme ses parents. Pausanias 8.12.5 rapporte l’histoire que Pénélope avait en fait a été infidèle à Ulysse, qui l’a bannie à Mantineia à son retour. 5ème siècle AD source Dionysiaca par Nonnus (14.92) nomme Pénélope de Mantineia dans la mère d’Arcadia Pan. D’autres sources (Duris de Samos; le commentateur vergilien Servius) rapportent que Pénélope a eu des relations sexuelles avec les 108 prétendants en l’absence d’Ulysse et a donné naissance à Pan en conséquence.Ce mythe reflète l’étymologie populaire qui assimile le nom de Pan (Πάν) au mot grec pour «tout» (πᾶν).