Penelope felesége a főszereplő, Ithaca királya, Odüsszeusz (a római mitológiában Ulysses), valamint a spártai és periboieai Icarius (vagy Polycaste) lánya. Csak egy fia van Odüsszeusszal, Telemachus, aki közvetlenül azelőtt született, hogy Odüsszeust meghívták harcra a trójai háborúban. Húsz évet vár Odüsszeusz “végső visszatérésére, ezalatt különféle stratégiákat dolgoz ki a 108 kérő (Antinous vezetésével, beleértve Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus és Peisandros) házasságát. p>

Odüsszeusz visszatérésekor, öreg koldusnak álcázva, megállapítja, hogy Penelope hű maradt. Trükköket dolgozott ki az udvarlók késleltetésére, az egyik az, hogy úgy tesz, mintha Odüsszeusz idős apjának, Laertesnek temetési leplet szövne, és azt állítja, hogy udvarlót választ, amikor befejezte. Három évig minden este elválik egymástól mindaddig, amíg Melantho, egy rabszolga, felfedezi csokoládéját és felfedi azt az udvarlók előtt.

Az új házasság elhalasztására tett erőfeszítései miatt Penelopet gyakran szimbólumnak tekintik. De mivel Athena azt akarja, hogy “mutassa meg magát a vadászoknak, hogy megdobogtassa a szívüket, és nagyobb becsületet szerezzen férjétől és fiától, mint eddig”, Penelope végül megjelenik az udvarlók előtt (xviii. Ahogy Irene de Jong megjegyzi:

Mint oly gyakran, Athena kezdeményezi, hogy új történetet adjon a történetnek irizáció … Általában a halandó és az isten motívumai egybeesnek, itt nem: Athena azt akarja, hogy Penelope rajongjon a Kísérők iránti vágyáért, és (ezáltal) férje és fia által jobban megbecsülje; Penelope-nak nincs valódi motívuma … egyszerűen példátlan impulzust érez, hogy találkozzon azokkal a férfiakkal, akiket annyira utál … hozzátéve, hogy élhet ezzel a lehetőséggel, hogy Telemachusszal beszélhessen (amit valóban meg is fog tenni).

Ambivalens, változatosan kéri Artemist, hogy ölje meg, és nyilvánvalóan fontolóra veszi, hogy feleségül vegye az egyik udvarlót. Amikor az álcázott Odüsszeusz visszatér, az álcázott hőssel folytatott hosszú interjújában bejelenti, hogy bárki, aki meg tudja fűzni Odüsszeusz merev íját és nyilat lőni tizenkét fejszefa között, annak a keze lehet. ” a döntés a fordulópont, az a lépés, amely lehetővé teszi a visszatérő hős régóta jósolt diadalát. “

Vita folyik arról, hogy Penelope tisztában van-e azzal, hogy Odüsszeusz áll az álca mögött. Penelope és az udvarlók tudják hogy Odüsszeusz (ha valóban jelen volt) a férfias képességek bármelyik tesztjén könnyedén felülmúlja őket, ezért lehet, hogy szándékosan kezdte meg a versenyt, mint lehetőséget arra, hogy felfedje kilétét. Másrészt, mivel Odüsszeusz tűnik a egyetlen olyan ember (talán Telemachus kivételével), aki valóban tudja használni az íjat, csak tovább késleltetheti házasságát az egyik kérővel.

Amikor az íj versenye megkezdődik, egyik kérő sem képes húzd fel az íjat, kivéve Odüsszeuszt, aki megnyeri a th-t e verseny. Miután ezt megtette, Telemachus, Athena és két rabszolga, Eumaeus sertéstenyésztő és Philoetius tehénpásztor segítségével lemészárolja az udvarlókat – kezdve Antinous-tól, akit poharából inni talál. Odüsszeusz most teljes dicsőségében megmutatta magát (Athena kis átalakításával); mégis Penelope nem tudja elhinni, hogy férje valóban visszatért – attól tart, hogy talán valami álcázott istenről van szó, mint Alcmene történetében -, és próbára teszi őt azzal, hogy rabszolgájának, Eurycleia-nak megparancsolja, hogy mozgassa az ágyat a menyasszonyi szobájukban. Odüsszeusz tiltakozik, hogy ezt nem lehet megtenni, mivel ő maga vetette be az ágyat, és tudja, hogy egyik lába élő olajfa. Penelope végül elfogadja, hogy valóban Odüsszeusz, egy olyan pillanat, amely rávilágít homofrosznēikra (ὁμοφροσύνη, “hasonló gondolkodásmód”). Homérosz azt sugallja, hogy onnantól kezdve Odüsszeusz hosszú és boldog életet élne együtt Penelopéval és Telemachusszal, okosan uralkodva királyságán, széles tiszteletet és sok sikert élvezve.

Egyes korai forrásokban, például Pindar, Pan “s a szülők Apollo és Penelope. Herodotus (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) és Hyginus (Fabulae 224) mind Hermest és Penelopét szüleiként írják le. Pausanias 8.12.5 rögzíti azt a történetet, amelyet Penelope valójában hűtlen volt Odüsszeuszhoz, aki visszatértekor Mantineiába száműzte .. A Kr. u. 5. századi Nonnus (14.92) Dionysiaca forrása megnevezi a Mantineiai Penelopét az Arcadia Pan anyájában. Más források (Duris of Samos; a Vergilian kommentátor, Servius) arról számolnak be, hogy Penelope mind a 108 udvarlóval szexelt Odüsszeusz távollétében, és ennek következtében Pant hozta világra.Ez a mítosz azt a népi etimológiát tükrözi, amely Pan nevét (Πάν) és a görög „mind” (πᾶν) szót egyenlővé teszi.