Penelope è sposata con il personaggio principale, il re di Itaca, Odisseo (Ulisse nella mitologia romana) e figlia di Icario di Sparta e Peribea (o Policaste). Ha un solo figlio con Odisseo, Telemaco, nato poco prima che Ulisse fosse chiamato a combattere nella guerra di Troia. Aspetta vent’anni per il “ritorno finale di Odisseo, durante il quale elabora varie strategie per ritardare il matrimonio di uno qualsiasi dei 108 pretendenti (guidati da Antinoo e inclusi Agelao, Amphinomus, Ctessippo, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus e Peisandros).

Al ritorno di Ulisse, travestito da vecchio mendicante, scopre che Penelope è rimasta fedele. Ha escogitato trucchi per ritardare i pretendenti, uno dei quali è fingere di tessere un sudario funerario per l’anziano padre di Ulisse Laerte e affermare che sceglierà un corteggiatore quando avrà finito. Ogni notte per tre anni, disfa una parte del sudario, finché Melantho, una schiava, scopre il suo imbroglio e lo rivela ai pretendenti.

A causa dei suoi sforzi per rimandare il nuovo matrimonio, Penelope è spesso vista come un simbolo di fedeltà coniugale. Ma poiché Atena vuole che lei “si mostri ai corteggiatori, che possa far battere i loro cuori e vincere più onore da suo marito e suo figlio che prima”, Penelope alla fine appare davanti ai corteggiatori (xviii. 160–162). Come commenta Irene de Jong:

Come spesso accade, è Atena che prende l’iniziativa di dare alla storia un nuovo d irection … Di solito le motivazioni del mortale e del dio coincidono, qui non lo fanno: Atena vuole che Penelope accolga il desiderio dei pretendenti per lei e (quindi) la renda più stimata da suo marito e suo figlio; Penelope non ha un vero motivo … sente semplicemente un impulso senza precedenti di incontrare gli uomini che detesta così tanto … aggiungendo che potrebbe cogliere l’occasione per parlare con Telemaco (cosa che farà davvero).

È ambivalente, chiedendo in vario modo ad Artemis di ucciderla e, a quanto pare, considerando di sposare uno dei corteggiatori. Quando il travestito Odisseo ritorna, annuncia nella sua lunga intervista con l’eroe travestito che chiunque può infilare l’arco rigido di Odisseo e scoccare una freccia attraverso dodici teste d’ascia può avere la sua mano. “Per la trama dell’Odissea, ovviamente, lei la decisione è il punto di svolta, la mossa che rende possibile il trionfo a lungo predetto dell’eroe di ritorno “.

Si discute se Penelope sia consapevole che Odisseo è dietro il travestimento. Penelope e i pretendenti lo sanno che Odisseo (se fosse effettivamente presente) li avrebbe facilmente superati tutti in qualsiasi prova di abilità maschile, quindi potrebbe aver intenzionalmente avviato la gara come un’opportunità per lui di rivelare la sua identità. D’altra parte, perché Odisseo sembra essere il unica persona (forse ad eccezione di Telemaco) che può effettivamente usare l’arco, potrebbe ritardare ulteriormente il suo matrimonio con uno dei corteggiatori.

Quando inizia la gara dell’arco, nessuno dei corteggiatori è in grado di farlo incorda l’arco, tranne Odisseo che vince il th e contest. Fatto ciò, procede a massacrare i pretendenti – a cominciare da Antinoo che trova a bere dalla sua tazza – con l’aiuto di Telemaco, Atena e due schiavi, Eumeo il guardiano dei porci e Philoetius il pastore. Odisseo si è ora rivelato in tutta la sua gloria (con un piccolo restyling da parte di Atena); tuttavia Penelope non riesce a credere che suo marito sia davvero tornato – teme che si tratti forse di un dio travestito, come nella storia di Alcmena – e lo mette alla prova ordinando alla sua schiava Euriclea di spostare il letto nella loro camera nuziale. Odisseo protesta che ciò non può essere fatto poiché ha rifatto il letto da solo e sa che una delle sue gambe è un ulivo vivo. Penelope finalmente accetta di essere veramente Odisseo, un momento che evidenzia la loro omofrosi (ὁμοφροσύνη, “mentalità simile”). Omero implica che da quel momento in poi Odisseo avrebbe vissuto una vita lunga e felice insieme a Penelope e Telemaco, governando saggiamente il suo regno e godendo di ampio rispetto e molto successo.

In alcune prime fonti come Pindaro, Pan “s i genitori sono Apollo e Penelope. Erodoto (2.145), Cicerone (ND 3.22.56), Apollodoro (7.38) e Igino (Fabulae 224) descrivono tutti Hermes e Penelope come i suoi genitori. Pausania 8.12.5 registra la storia che Penelope aveva in realtà fu infedele ad Odisseo, che al suo ritorno la bandì a Mantineia Fonte del V secolo dC Dionysiaca di Nonno (14.92) nomina Penelope di Mantineia nella madre di Arcadia Pan. Altre fonti (Duris di Samos; il commentatore vergiliano Servio) riferiscono che Penelope fece sesso con tutti i 108 pretendenti in assenza di Ulisse, e di conseguenza diede alla luce Pan.Questo mito riflette l’etimologia popolare che identifica il nome di Pan (Πάν) con la parola greca per “tutti” (πᾶν).