ペネロペは主人公、イサカの王オデュッセウス（ローマ神話のユリシーズ）、スパルタとペリボア（またはポリュカステー）のイカリウスの娘と結婚しています。彼女には、オデュッセウスがトロイア戦争で戦うために呼ばれる直前に生まれたテレマコスというオデュッセウスの息子が1人しかいません。彼女はオデュッセウスの最終帰国を20年間待ちます。その間、彼女は108人の求婚者（アンティノオスが率い、アゲラウス、アムピノモス、クテシッポス、デモプトレムス、エラトゥス、エウリュマコス、エウリュマコス、ペイサンドロスなど）との結婚を遅らせるためのさまざまな戦略を考案します。

古い物乞いを装ったオデュッセウスが戻ってきたとき、彼はペネロペが忠実であり続けていることに気づきました。彼女は求婚者を遅らせるためのトリックを考案しました。その1つは、オデュッセウスの年配の父親ラーエルテースのために埋葬用の覆いを編んでいるふりをして、終わったら求婚者を選ぶと主張することです。3年間、毎晩、一部を元に戻します。シュラウドの、奴隷のメランソが彼女のチカニーを発見し、それを求婚者に明らかにするまで。

再婚を延期しようと努力したため、ペネロペはしばしば象徴と見なされています。しかし、アテナは彼女に「彼女が心をひらひらさせ、これまで以上に彼女の夫と彼女の息子からより大きな名誉を勝ち取ることができるように、彼女に自分自身を見せたい」と望んでいるので、ペネロペは最終的に求婚者の前に現れます（xviii。 160–162）Irene de Jongがコメントしているように：

よくあることですが、物語に新しいdを与えることに率先して取り組むのはAthenaです。 irection …通常、死すべき者と神の動機は一致しますが、ここでは一致しません。アテナは、ペネロペが彼女に対する求婚者の欲求を扇動し、（それによって）彼女を夫と息子からより尊敬されるようにしたいと考えています。ペネロペには本当の動機はありません…彼女は嫌いな男性に会うという前例のない衝動を単に感じています…彼女はこの機会にテレマコスと話すかもしれないと付け加えました（彼女は実際にそうします）。

彼女はあいまいで、アルテミスに彼女を殺すようにさまざまに求めており、明らかに、求婚者の1人と結婚することを検討しています。変装したオデュッセウスが戻ってきたとき、彼女は変装したヒーローとの長いインタビューで、オデュッセウスの硬い弓をひもでつなぎ、12本の斧の頭に矢を放つことができる人は誰でも彼女の手を持っているかもしれないと発表しました。「もちろん、オデュッセウスの陰謀のために、彼女は決定はターニングポイントであり、帰ってきた英雄の長い間予測されていた勝利を可能にする動きです。」

オデュッセウスが変装の背後にいることをペネロペが認識しているかどうかについては議論があります。ペネロペと求婚者は知っていますオデュッセウス（彼が実際に存在していた）は、男性的なスキルのテストでそれらすべてを簡単に上回っていたので、オデュッセウスは彼のアイデンティティを明らかにする機会として意図的にコンテストを開始した可能性があります。実際に弓を使用できるのは（おそらくテレマチュスを除く）唯一の人で、彼女は求婚者の1人との結婚をさらに遅らせる可能性があります。

弓のコンテストが始まると、求婚者は誰も使用できません。勝ったオデュッセウスを除いて、弓をひもでつなぐeコンテスト。そうしたら、彼は、テレマコス、アテナ、2人の奴隷、エウマイオス、豚飼い、フィロエティオスの助けを借りて、カップから飲んでいるアンティノオスから始めて、求婚者を虐殺します。オデュッセウスは今、彼の栄光のすべてを明らかにしました（アテナによる少しの変身で）。それでも、ペネロペは夫が本当に戻ってきたとは信じられず、アルクメーネの話のように、おそらく変装した神であると恐れ、奴隷のエウリュクレイアにブライダルチャンバーのベッドを動かすように命じて彼をテストします。オデュッセウスは自分でベッドを作ったのでこれができないと抗議し、その足の1つが生きているオリーブの木であることを知っています。ペネロペはついに彼が本当にオデュッセウスであることを認め、彼らのホモフロシニ（ὁμοφροσύνη、「志を同じくする」）を強調する瞬間です。ホメロスは、それ以降、オデュッセウスがペネロペとテレマコスと一緒に長く幸せな生活を送り、賢明に彼の王国を支配し、幅広い尊敬と多くの成功を享受することを示唆しています。

ピンダロス、パンなどの初期の情報源では両親はアポロとペネロペです。ヘロドトゥス（2.145）、シセロ（ND 3.22.56）、アポロドルス（7.38）、ハイギヌス（Fabulae 224）はすべて、エルメスとペネロペを両親と表現しています。パウサニアス8.12.5は、ペネロペが実際に持っていた物語を記録しています。オデュッセウスは帰国後、マンティニアに追放されました。5世紀のADの情報源であるノンヌスのディオニュシアカ（14.92）は、アルカディアパンの母親のマンティニアのペネロペを指名しています。他の情報源（サモスのドウリス、バージリアンの解説者セルウィウス）は、ペネロペがオデュッセウスの不在で108人の求婚者全員とセックスをし、その結果パンを出産したと報告している。この神話は、パンの名前（Πάν）をギリシャ語の「すべて」（πᾶν）と同一視する民間語源を反映しています。