Før europeerne kom til Estes Park-dalen, bodde Arapaho-indianerne der om sommeren og kalte dalen «Circle». Da tre eldre Arapahoes besøkte Estes Park i 1914, påpekte de steder de husket fra de yngre dagene. Et fotografi på Estes Park Museum identifiserte turnéfesten som Shep Husted, guide; Gun Griswold, en 73 år gammel dommer; Sherman Sage, en 63 år gammel politimester; Tom Crispin, 38 år gammel reservasjon og tolk; Oliver W. Toll, opptaker; og David Robert Hawkins, en Princeton-student.

På 1850-tallet hadde Arapaho tilbrakt somre leir rundt Mary’s Lake, hvor deres ildsteder, tipi-steder og dansringer fremdeles var synlige. De husket også bygge ørnfeller på toppen av Long’s Peak for å få krigsfjærene ettertraktet av alle stammer. De husket rutene til og fra dalen i detalj, og navngav stier og landemerker. De pekte på stedet for bøffelfangeren, og beskrev bruken av hunder til å pakke kjøtt ut av dalen. Deres erindringer inkluderte en kamp med Apaches i 1850-årene, og kamper med Utes som kom til området for å jakte storhornssau, så alle tre av disse stammene brukte dalens ressurser.

Hvite kom sannsynligvis inn i Estes Park-dalen før 1850-tallet som fangstmenn, men ble ikke lenge. Byen er oppkalt etter Missouri-innfødte Joel Estes, som grunnla samfunnet i 1859. Estes flyttet sin familie dit i 1863. En av Estes ‘tidlige besøkende var William Byers, en avisredaktør som skrev om forsøket på bestigning av Long’s Peak i 1864, og offentliggjorde området som en uberørt villmark.

Griff Evans og hans familie kom til Estes Park i 1867 for å fungere som vaktmester for den tidligere Estes ranch. Han anerkjente potensialet for turisme og begynte å bygge hytter for å ta imot reisende. Snart ble den kjent som den første dude-ranchen i Estes Park, med guider for jakt, fiske og fjellklatring.

4. jarl av Dunraven og Mount-Earl, en ung Anglo -Irsk peer, ankom i slutten av desember 1872 under ledelse av Texas Jack Omohundro, gjorde deretter flere besøk, og bestemte seg for å ta over dalen for sin egen private jaktreservat. Lord Dunraven s «land grab» fungerte ikke, men han kontrollerte 6000 dekar før han endret taktikk og åpnet områdets første feriested, Estes Park Hotel, som ble ødelagt av brann i 1911.

I 1873 kom engelskkvinnen Isabella Bird, datteren til en anglikansk statsråd, til USA. Landet i San Francisco kom hun over land til Colorado, hvor hun lånte en hest og satte seg for å utforske Rocky Mountains med en guide, beryktede James Nugent, også kalt «Rocky Mountain Jim». Hun skrev A Lady’s Life in the Rocky Mountains, et erindringsbok om deres reiser, inkludert den fantastiske oppstigningen av Long’s Peak, hvor hun bokstavelig talt ble trukket opp de bratte tonene «som en ball med varer. «

19. juni 1874 hadde Rocky Mountain Jim og nabo Griff Evans (se ovenfor) en krangel. Etter å ha hatt bitter historie med hverandre, hatet Nugent og Evans hverandre og var dype personlige rivaler når det gjaldt turveiledning av turister. Argumentet eskalerte til Evans sprengte Jim i hodet med geværhaglen. Evans reiste deretter til Fort Collins for å inngi en overgrepssak mot Nugent, men han ble arrestert og prøvd for første grads drap da Jim Nugent døde 9. september 1874 av kulesåret. Evans ble satt for retten, men saken ble snart henlagt på grunn av mangel på vitner til skytingen. 9. august 1875 frikjente rettshuset Loveland Evans for eventuelle anklager i saken.

William Henry Jackson fotograferte Estes Park i 1873.

Alex og Clara (Heeney) MacGregor ankom kort tid etter og gikk hjem til foten av Lumpy Ridge. MacGregor Ranch er bevart som et historisk sted. I 1874 innlemmet MacGregor et selskap for å bygge en ny bomvei fra Lyons, Colorado, til Estes Park. Veien ble det som er i dag U.S. Highway 36. Før den tiden var imidlertid «veien» bare en sti som passer for pakkehester. Den forbedrede veien førte flere besøkende til Estes Park; noen av dem ble heltidsboere og bygde nye hoteller for å imøtekomme det økende antall reisende.

I 1884 forlot Enos Mills (1870-1922) Kansas og kom til Estes Park, hvor hans slektning Elkanah Lamb levde.Dette trekket viste seg å være viktig for Estes Park fordi Mills ble en naturforsker og naturverner som viet sitt liv etter 1909 til å bevare nesten tusen kvadratkilometer av Colorado som Rocky Mountain National Park. Han lyktes og parken ble innviet i 1915.

Enos Mills «yngre bror Joe Mills (1880-1935) kom til Estes Park i 1889. Han skrev en serie artikler om sine ungdommelige opplevelser for Boys Life som ble senere utgitt som en bok. Etter noen år som college-friidrettscoacher vendte han og kona tilbake til Estes Park og bygde et hotell kalt The Crags på nordsiden av Prospect Mountain, med utsikt over landsbyen. De drev virksomheten om sommeren mens han fortsatte sin trenerkarriere om vinteren ved University of Colorado i Boulder.

Mange tidlige besøkende kom til Estes Park for å søke bedre helse. Rocky Mountain West tiltrukket spesielt de med lungesykdommer, og i Estes Park noen feriesteder imøtekommet dem, og gir personalet leger for deres omsorg.