Motorenheten består av motoneuron, dets axon forgrener seg i en muskel, og de innerverte muskelfibrene. Det er tre typer motorenheter: langsom (S), rask motstandsdyktighet mot utmattelse (FR) og rask utmattbar (FF). Forskjeller mellom dem gjelder morfologiske og elektrofysiologiske egenskaper til motoneurons, et tall, morfologi, biokjemiske egenskaper og metabolisme av muskelfibre som danner hver enhet, kontraktile tider, krefter og utmattelsesresistens. Rekruttering av motoriske enheter til en sammentrekning avhenger av motoneurons spenning og korrelerer med egenskapene til muskelfibre. Antall aktive enheter, deres posisjon og gjensidige forhold i en muskel, samt frekvenser og mønstre for utslipp generert av motoneuroner bestemmer muskelkraften i påfølgende bevegelsesfaser. Egenskapene til motoneurons og motorenheter er underlagt plastmodifikasjoner under utvikling og aldring, som et resultat av forskjellige former for motorisk aktivitet eller sykdom. Motorenhetens aktivitet er nært knyttet til muskelreseptorene, hovedsakelig muskelspindler, og senerorganer som sender informasjon om kroppens romlige og lemmer til sentralnervesystemet, og bidrar dermed til kontrollen av presise bevegelser.