Penelope er gift med hovedpersonen, kongen av Ithaca, Odysseus (Ulysses i romersk mytologi), og datter av Icarius av Sparta og Periboea (eller Polycaste). Hun har bare en sønn med Odysseus, Telemachus, som ble født like før Odysseus ble kalt for å kjempe i Trojan-krigen. Hun venter tjue år på Odysseus ‘endelige retur, i løpet av den tiden tenker hun på forskjellige strategier for å forsinke å gifte seg med noen av de 108 frierne (ledet av Antinous og inkluderer Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus og Peisandros). p>

Ved Odysseus ‘retur, forkledd som en gammel tigger, finner han at Penelope har vært trofast. Hun har utviklet triks for å forsinke frierne, hvorav den ene er å late som om den vever et gravlind for Odysseus ‘eldre far Laertes og hevder at hun vil velge en frier når hun er ferdig. Hver natt i tre år, angrer hun del til kledningen, til Melantho, en slave, oppdager sitt kikærhus og avslører det for frierne.

På grunn av sin innsats for å utsette gjengifte, blir Penelope ofte sett på som et symbol av ekteskapelig trofasthet. Men fordi Athena vil at hun «skal vise seg for bøndene, slik at hun kan få hjertet til å blafre og vinne større ære fra mannen og sønnen enn hittil», vises Penelope til slutt for frierne (xviii. 160–162). Som Irene de Jong kommenterer:

Som så ofte er det Athena som tar initiativet til å gi historien en ny ireksjon … Vanligvis faller motivene fra dødelig og gud sammen, her gjør de ikke det: Athena vil at Penelope skal vifte Suitors ‘ønske om henne og (derved) gjøre henne mer respektert av mannen og sønnen; Penelope har ingen reelle motiver … hun føler ganske enkelt en enestående impuls til å møte mennene hun så avskyr … og legger til at hun kan benytte anledningen til å snakke med Telemachus (som hun virkelig vil gjøre).

Hun er ambivalent og ber Artemis om å drepe henne og tilsynelatende vurderer å gifte seg med en av frierne. Når den forkledde Odysseus kommer tilbake, kunngjør hun i sitt lange intervju med den forkledde helten at den som kan strenge Odysseus ‘stive bue og skyte en pil gjennom tolv økshoder, kan ha sin hånd. «For tomten til Odyssey, selvfølgelig, henne avgjørelsen er vendepunktet, trekket som muliggjør den langspådde triumfen til den returnerende helten «.

Det er debatt om Penelope er klar over at Odysseus står bak forkledningen. Penelope og frierne vet at Odysseus (hvis han faktisk var til stede) lett ville overgå dem alle i en hvilken som helst test av maskuline ferdigheter, så hun kan med vilje ha startet konkurransen som en mulighet for ham å avsløre sin identitet. På den annen side fordi Odysseus ser ut til å være den eneste personen (kanskje unntatt Telemachus) som faktisk kan bruke baugen, hun kan bare forsinke ekteskapet ytterligere med en av frierne.

Når konkurransen om buen begynner, er det ingen av frierne som er i stand til å streng buen, bortsett fra Odysseus som vinner th konkurranse. Etter å ha gjort det, fortsetter han med å slakte frierne – begynner med Antinous som han finner drikker fra koppen sin – med hjelp fra Telemachus, Athena og to slaver, svineheren Eumaeus og kuherden Philoetius. Odysseus har nå avslørt seg i all sin prakt (med en liten makeover av Athena); likevel kan ikke Penelope tro at mannen hennes virkelig har kommet tilbake – hun frykter at det kanskje er en gud i forkledning, som i historien om Alcmene – og tester ham ved å be slave Eurycleia om å flytte sengen i deres brudekammer. Odysseus protesterer mot at dette ikke kan gjøres siden han laget sengen selv og vet at et av bena er et levende oliventre. Penelope aksepterer endelig at han virkelig er Odysseus, et øyeblikk som fremhever deres homofrosýnē (ὁμοφροσύνη, «likesinnet»). Homer antyder at fra da av ville Odysseus leve et langt og lykkelig liv sammen med Penelope og Telemachus, med klokhet å styre sitt rike og nyte bred respekt og mye suksess.

I noen tidlige kilder som Pindar, Pan «s foreldrene er Apollo og Penelope. Herodotus (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) og Hyginus (Fabulae 224) beskriver alle Hermes og Penelope som hans foreldre. Pausanias 8.12.5 registrerer historien som Penelope faktisk hadde vært utro mot Odysseus, som forviste henne til Mantineia da han kom tilbake. 5. århundre e.Kr. kilde Dionysiaca av Nonnus (14.92) kaller Penelope of Mantineia i Arcadia Pan’s mor. Andre kilder (Duris fra Samos; den vergilianske kommentator Servius) rapporterer at Penelope hadde sex med alle 108 friere i Odysseus ‘fravær, og fødte Pan som et resultat.Denne myten gjenspeiler folkeetymologien som tilsvarer Pan «navn (Πάν) med det greske ordet for» all «(πᾶν).