Voordat Europeanen naar de Estes Park-vallei kwamen, woonden de Arapaho-indianen daar in de zomer en noemden ze de vallei “de Cirkel”. Toen drie oudere Arapahoes in 1914 Estes Park bezochten, wezen ze op sites die ze zich nog van hun jonge jaren herinnerden. Een foto in het Estes Park Museum identificeerde het rondreizende gezelschap als Shep Husted, gids; Gun Griswold, een 73-jarige rechter; Sherman Sage, een 63-jarige politiechef; Tom Crispin, 38-jarige bewoner en tolk; Oliver W. Toll, recorder; en David Robert Hawkins, een Princeton-student.

In de jaren 1850 hadden de Arapaho zomers gekampeerd rond Mary’s Lake, waar hun stenen open haarden, tipi-locaties en dansringen nog steeds zichtbaar waren. Ze herinnerden zich ook het bouwen van adelaarsvallen bovenop Long’s Peak om de oorlogsveren te krijgen die door alle stammen worden begeerd. Ze herinnerden zich hun routes van en naar de vallei gedetailleerd en noemden paden en oriëntatiepunten. Ze wezen op de locatie van hun buffelval en beschreven het gebruik van honden om vlees uit de vallei te pakken. Hun herinneringen omvatten een gevecht met Apaches in de jaren 1850, en gevechten met Utes die naar het gebied kwamen om op dikhoornschapen te jagen, dus gebruikten alle drie de stammen de bronnen van de vallei.

Waarschijnlijk kwamen blanken in het gebied. Estes Park Valley voor de jaren 1850 als vallenzetters, maar bleef niet lang. De stad is vernoemd naar de in Missouri geboren Joel Estes, die de gemeenschap in 1859 stichtte. Estes verhuisde zijn gezin daarheen in 1863. Een van de eerste bezoekers van Estes was William Byers, een krantenredacteur die schreef over zijn poging tot beklimming van Long’s Peak in 1864, waarbij hij het gebied bekend maakte als een ongerepte wildernis.

Griff Evans en zijn familie kwamen in 1867 naar Estes Park om op te treden als verzorgers voor de eerste Estes-ranch. Hij zag het potentieel van toerisme en begon hutten te bouwen om reizigers te huisvesten. Al snel stond het bekend als de eerste dude-ranch in Estes Park, met gidsen voor jagen, vissen en bergbeklimmen.

De 4e graaf van Dunraven en Mount-Earl, een jonge Anglo -Irish peer, arriveerde eind december 1872 onder leiding van Texas Jack Omohundro, bracht vervolgens talrijke bezoeken af en besloot de vallei over te nemen voor zijn eigen privé-jachtreservaat. De “landroof” van Lord Dunraven werkte niet, maar hij beheerste 6000 hectare voordat hij van tactiek veranderde en het eerste resort van het gebied opende, het Estes Park Hotel, dat in 1911 door brand werd verwoest.

In 1873 kwam de Engelse Isabella Bird, de dochter van een Anglicaanse predikant, naar de Verenigde Staten. Ze landde in San Francisco en kwam over land naar Colorado, waar ze een paard leende en de Rocky Mountains ging verkennen met een gids, de beruchte James Nugent, ook bekend als ‘Rocky Mountain Jim’. Ze schreef A Lady ’s Life in the Rocky Mountains, een memoires van hun reizen, inclusief de adembenemende beklimming van Long’ s Peak, waar ze letterlijk de steile hellingen op werd gesleept ‘zoals een baal goederen. “

Op 19 juni 1874 hadden Rocky Mountain Jim en buurman Griff Evans (zie hierboven) ruzie. Omdat ze een bittere geschiedenis met elkaar hadden gehad, haatten Nugent en Evans elkaar en waren diepe persoonlijke rivalen als het ging om het begeleiden van toeristen.Het argument escaleerde totdat Evans Jim in zijn hoofd schoot met zijn geweer. Evans reisde vervolgens naar Fort Collins om een aanklacht in te dienen tegen Nugent, maar hij werd gearresteerd en berecht voor moord met voorbedachten rade toen Jim Nugent op 9 september 1874 stierf aan de schotwond. Evans werd berecht, maar de zaak werd al snel afgewezen vanwege het gebrek aan getuigen van de schietpartij. Op 9 augustus 1875 sprak de rechtbank van Loveland Evans vrij van alle aanklachten in de zaak.

William Henry Jackson fotografeerde Estes Park in 1873.

Alex en Clara (Heeney) MacGregor kwam kort daarna aan en woonde aan de voet van Lumpy Ridge. De MacGregor Ranch is bewaard gebleven als een historische site. In 1874 richtte MacGregor een bedrijf op om een nieuwe tolweg aan te leggen van Lyons, Colorado, naar Estes Park. De weg werd wat nu de Amerikaanse Highway 36 is. Vóór die tijd was de “weg” echter alleen een pad dat geschikt was voor pakpaarden. De verbeterde weg bracht meer bezoekers naar Estes Park; sommigen van hen werden fulltime bewoners en bouwden nieuwe hotels om het groeiende aantal reizigers te huisvesten.

In 1884 verliet Enos Mills (1870-1922) Kansas en kwam naar Estes Park, waar zijn familielid Elkanah Lamb leefde.Die stap bleek belangrijk voor Estes Park omdat Mills een natuuronderzoeker en natuurbeschermer werd die zijn leven na 1909 wijdde aan het behoud van bijna duizend vierkante mijl van Colorado als Rocky Mountain National Park. Hij slaagde en het park werd ingewijd in 1915.

Enos Mills ‘jongere broer Joe Mills (1880-1935) kwam in 1889 naar Estes Park. Hij schreef een serie artikelen over zijn jeugdige ervaringen voor Boys Life, die werden later gepubliceerd als boek. Na een aantal jaren als atletiekcoach op de universiteit keerden hij en zijn vrouw terug naar Estes Park en bouwden een hotel genaamd The Crags aan de noordkant van Prospect Mountain, met uitzicht op het dorp. Ze runden dat bedrijf in de zomer terwijl hij zijn coachingcarrière in de winter voortzette aan de Universiteit van Colorado in Boulder.

Veel vroege bezoekers kwamen naar Estes Park op zoek naar een betere gezondheid. De Rocky Mountain West trok vooral mensen met longziekten aan, en in Estes Park sommige resorts zorgden voor hen en zorgden voor stafartsen voor hun zorg.