Penelope is getrouwd met de hoofdpersoon, de koning van Ithaca, Odysseus (Odysseus in de Romeinse mythologie), en de dochter van Icarius van Sparta en Periboea (of Polykaste). Ze heeft slechts één zoon met Odysseus, Telemachus, die werd geboren net voordat Odysseus werd geroepen om te vechten in de Trojaanse oorlog. Ze wacht twintig jaar op de definitieve terugkeer van Odysseus, gedurende welke tijd ze verschillende strategieën bedenkt om het trouwen met een van de 108 vrijers uit te stellen (geleid door Antinous en inclusief Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus en Peisandros).

Bij de terugkeer van Odysseus, vermomd als een oude bedelaar, ontdekt hij dat Penelope trouw is gebleven. Ze heeft trucs bedacht om de vrijers uit te stellen, een daarvan is om te doen alsof ze een lijkwade weven voor Odysseus ‘bejaarde vader Laertes en beweert dat ze een vrijer zal kiezen als ze klaar is. Elke nacht gedurende drie jaar maakt ze een deel ongedaan. van de lijkwade, totdat Melantho, een slaaf, haar chicanery ontdekt en het aan de vrijers onthult.

Vanwege haar pogingen om hertrouwen uit te stellen, wordt Penelope vaak gezien als een symbool Maar omdat Athena wil dat ze “zich aan de vrijers laat zien, opdat ze hun hart sneller laat kloppen en meer eer van haar man en haar zoon wint dan voorheen”, verschijnt Penelope uiteindelijk voor de vrijers (xviii. 160–162) Zoals Irene de Jong opmerkt:

Zoals zo vaak neemt Athena het initiatief om het verhaal een nieuw d irection … Gewoonlijk vallen de motieven van sterfelijk en god samen, hier niet: Athene wil dat Penelope het verlangen van de vrijers naar haar aanwakkert en (daardoor) haar meer aanzien geeft bij haar man en zoon; Penelope heeft geen echt motief … ze voelt gewoon een ongekende impuls om de mannen te ontmoeten die ze zo verafschuwt … eraan toevoegend dat ze van deze gelegenheid gebruik zou kunnen maken om met Telemachus te praten (wat ze inderdaad zal doen).

Ze is ambivalent, vraagt Artemis afwisselend om haar te vermoorden en overweegt kennelijk met een van de vrijers te trouwen. Wanneer de vermomde Odysseus terugkeert, kondigt ze in haar lange interview met de vermomde held aan dat iedereen die Odysseus ‘stijve boog kan spannen en een pijl door twaalf bijlkoppen kan schieten, haar hand mag hebben.’ Voor de plot van de Odysse besluit is het keerpunt, de zet die de lang voorspelde triomf van de terugkerende held mogelijk maakt. “

Er is discussie of Penelope zich ervan bewust is dat Odysseus achter de vermomming zit. Penelope en de vrijers weten het. dat Odysseus (als hij in feite aanwezig was) ze gemakkelijk allemaal zou overtreffen in elke test van mannelijke vaardigheid, dus ze kan opzettelijk de wedstrijd zijn begonnen als een kans voor hem om zijn identiteit te onthullen. Aan de andere kant, omdat Odysseus de enige persoon (misschien behalve Telemachus) die de boog daadwerkelijk kan gebruiken, zou ze haar huwelijk met een van de vrijers gewoon verder kunnen uitstellen.

Wanneer de wedstrijd van de boog begint, kan geen van de vrijers snaar de boog, behalve Odysseus die th e wedstrijd. Nadat hij dat gedaan heeft, gaat hij over tot het slachten van de vrijers – te beginnen met Antinous die hij drinkt uit zijn beker – met hulp van Telemachus, Athena en twee slaven, Eumaeus de varkensherder en Philoetius de koeherder. Odysseus heeft zich nu in al zijn glorie geopenbaard (met een kleine make-over door Athena); toch kan Penelope niet geloven dat haar man werkelijk is teruggekeerd – ze vreest dat het misschien een of andere vermomde god is, zoals in het verhaal van Alcmene – en stelt hem op de proef door haar slaaf Eurycleia te bevelen het bed in hun bruidskamer te verplaatsen. Odysseus protesteert dat dit niet mogelijk is omdat hij het bed zelf heeft opgemaakt en weet dat een van de poten een levende olijfboom is. Penelope accepteert eindelijk dat hij echt Odysseus is, een moment dat hun homophrosýnē (ὁμοφροσύνη, “gelijkgezindheid”) benadrukt. Homerus suggereert dat Odysseus vanaf dat moment een lang en gelukkig leven zou leiden samen met Penelope en Telemachus, wijselijk zijn koninkrijk zou regeren en veel respect en veel succes zou genieten.

In sommige vroege bronnen, zoals Pindar, Pan’s ouders zijn Apollo en Penelope. Herodotus (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) en Hyginus (Fabulae 224) beschrijven allemaal Hermes en Penelope als zijn ouders. Pausanias 8.12.5 beschrijft het verhaal dat Penelope in feite had Odysseus ontrouw geweest, die haar bij zijn terugkeer naar Mantineia verbannen heeft. Bron Dionysiaca uit de 5e eeuw na Christus door Nonnus (14.92) noemt Penelope van Mantineia in de moeder van Arcadia Pan. Andere bronnen (Duris van Samos; de Vergiliaanse commentator Servius) melden dat Penelope seks had met alle 108 vrijers in Odysseus “afwezigheid, en als resultaat daarvan Pan baarde.Deze mythe weerspiegelt de volksetymologie die de naam van Pan (Πάν) gelijkstelt aan het Griekse woord voor “alle” (πᾶν).