Penelope jest żoną głównego bohatera, króla Itaki, Odyseusza (Ulisses w mitologii rzymskiej) i córki Icariusa ze Sparty i Periboea (lub Polycaste). Ma tylko jednego syna z Odyseuszem, Telemachem, który urodził się tuż przed powołaniem Odyseusza do walki w wojnie trojańskiej. Czeka dwadzieścia lat na ostateczny powrót Odyseusza, podczas którego opracowuje różne strategie, aby opóźnić poślubienie któregokolwiek ze 108 zalotników (na czele z Antinousem, w tym Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus i Peisandros). p>

Po powrocie Odyseusza, przebranego za starego żebraka, dowiaduje się, że Penelopa pozostała wierna. Wymyśliła sztuczki, aby opóźnić zalotników, z których jednym jest udawanie, że tka całun pogrzebowy dla starszego ojca Odyseusza Laertesa i twierdzi, że po skończeniu wybierze konkurenta. Każdej nocy przez trzy lata rozwiązuje rozstanie Całunu, dopóki niewolnica Melantho nie odkryje swojej szykanowania i nie ujawni jej zalotnikom.

Penelope jest często postrzegana jako symbol o wierności małżeńskiej. Ale ponieważ Atena chce, aby „pokazała się zalotnikom, aby mogła wprawić w trzepotanie ich serca i zdobyć większy zaszczyt od męża i syna niż dotychczas”, Penelopa w końcu pojawia się przed zalotnikami (XVIII. 160–162). Jak komentuje Irene de Jong:

Jak to często bywa, to Atena przejmuje inicjatywę, nadając historii nowy wymiar Irection … Zwykle motywy śmiertelnika i boga są zbieżne, tutaj nie: Atena chce, aby Penelopa podsycała pragnienie zalotników i (przez to) uczyniła ją bardziej szanowaną przez męża i syna; Penelopa nie ma prawdziwego motywu … po prostu odczuwa niespotykany impuls, by spotkać mężczyzn, których tak nienawidzi … dodając, że może skorzystać z okazji, aby porozmawiać z Telemachem (co rzeczywiście zrobi).

Jest ambiwalentna, prosi Artemidę, by ją zabił i najwyraźniej rozważa poślubienie jednego z zalotników. Kiedy przebrany Odyseusz powraca, w swoim długim wywiadzie z przebranym bohaterem ogłasza, że każdy, kto potrafi napiąć sztywny łuk Odyseusza i wystrzelić strzałę z dwunastu toporów, może mieć ją za rękę. ”W przypadku fabuły Odysei oczywiście jej decyzja jest punktem zwrotnym, posunięciem, które umożliwia od dawna przewidywany triumf powracającego bohatera ”.

Trwa dyskusja, czy Penelope zdaje sobie sprawę, że za przebraniem stoi Odyseusz. Penelopa i zalotnicy wiedzą że Odyseusz (gdyby rzeczywiście był obecny) z łatwością przewyższyłby ich wszystkich w jakimkolwiek teście męskich umiejętności, więc mogła celowo rozpocząć konkurs jako okazja do ujawnienia jego tożsamości. Z drugiej strony, ponieważ Odyseusz wydaje się być jedyną osobą (być może z wyjątkiem Telemacha), która może faktycznie używać łuku, mogłaby po prostu dalej opóźniać swoje małżeństwo z jednym z zalotników.

Kiedy zaczyna się walka na łuk, żaden z zalotników nie jest w stanie napnij łuk, z wyjątkiem Odyseusza, który wygrywa Konkurs. Uczyniwszy to, przystępuje do rzezi zalotników – poczynając od Antinousa, którego widzi pijącego ze swojego kielicha – z pomocą Telemacha, Ateny i dwóch niewolników, pasterza Eumaeusa i pasterza Filoeciusza. Odyseusz objawił się teraz w całej swojej chwale (z niewielką zmianą dokonaną przez Atenę); Penelope nie może jednak uwierzyć, że jej mąż naprawdę wrócił – boi się, że to być może jakiś bóg w przebraniu, jak w opowieści o Alcmene – i poddaje go próbie, nakazując swojej niewolnicy Euryclei, by przestawiła łóżko w ich pokoju ślubnym. Odyseusz protestuje przeciwko temu, że nie da się tego zrobić, bo sam pościelił łóżko i wie, że jedną z jego nóg jest żywe drzewo oliwne. Penelope w końcu akceptuje fakt, że naprawdę jest Odyseuszem, moment, który uwydatnia ich homofrosýnē (ὁμοφροσύνη, „podobnie myślący”). Homer sugeruje, że odtąd Odyseusz będzie żył długo i szczęśliwie razem z Penelopą i Telemachem, mądrze rządząc swoim królestwem i ciesząc się dużym szacunkiem i wieloma sukcesami.

W niektórych wczesnych źródłach, takich jak Pindar, Pan rodzicami są Apollo i Penelope. Herodotus (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) i Hyginus (Fabulae 224) wszyscy opisują Hermesa i Penelopy jako swoich rodziców. Pauzaniasz 8.12.5 opisuje historię, którą w rzeczywistości miała Penelopa była niewierna Odyseuszowi, który po powrocie wygnał ją do Mantinei. Źródło z V wieku ne Dionysiaca autorstwa Nonnusa (14.92) wymienia Penelopę z Mantinei w matce Arkadii Pan. Inne źródła (Duris z Samos; Vergilian komentator Serwiusz) donoszą, że Penelopa uprawiała seks ze wszystkimi 108 zalotnikami pod nieobecność Odyseusza iw rezultacie urodziła Pana.Mit ten odzwierciedla ludową etymologię, która zrównuje imię Pana (Πάν) z greckim słowem oznaczającym „wszystko” (πᾶν).