Jednostka motoryczna składa się z neuronu ruchowego, jego rozgałęzienia aksonu w mięśniu oraz unerwionych włókien mięśniowych. Istnieją trzy typy jednostek motorycznych: wolne (S), szybkie odporne na zmęczenie (FR) i szybko męczące się (FF). Różnice między nimi dotyczą właściwości morfologicznych i elektrofizjologicznych neuronów ruchowych, liczby, morfologii, cech biochemicznych i metabolizmu włókien mięśniowych tworzących każdą jednostkę, czasów skurczu, sił i odporności na zmęczenie. Rekrutacja jednostek motorycznych do skurczu zależy od pobudliwości neuronów ruchowych i koreluje z właściwościami włókien mięśniowych. Liczba aktywnych jednostek, ich położenie i wzajemne relacje w obrębie mięśnia oraz częstotliwości i wzorce wyładowań generowanych przez neurony ruchowe determinują siłę mięśni w kolejnych fazach ruchu. Właściwości neuronów ruchowych i jednostek motorycznych ulegają plastycznym modyfikacjom w trakcie rozwoju i starzenia, w wyniku różnych form aktywności ruchowej lub chorób. Aktywność jednostki motorycznej jest ściśle związana z receptorami mięśniowymi, głównie wrzecionami mięśniowymi i narządami ścięgien, które przesyłają informacje o położeniu przestrzennym ciała i kończyn do ośrodkowego układu nerwowego, przyczyniając się w ten sposób do kontroli precyzyjnych ruchów.