A unidade motora é composta pelo motoneurônio, seu axônio ramificando dentro de um músculo e as fibras musculares inervadas. Existem três tipos de unidades motoras: lenta (S), rápida resistente à fadiga (FR) e rápida fadigável (FF). As diferenças entre eles dizem respeito às propriedades morfológicas e eletrofisiológicas dos motoneurônios, um número, morfologia, características bioquímicas e metabolismo das fibras musculares que formam cada unidade, tempos de contração, forças e resistência à fadiga. O recrutamento de unidades motoras para uma contração depende da excitabilidade dos motoneurônios e se correlaciona com as propriedades das fibras musculares. O número de unidades ativas, sua posição e relações mútuas dentro de um músculo, bem como frequências e padrões de descargas geradas por motoneurônios, determinam a força muscular durante as fases subsequentes do movimento. As propriedades dos motoneurônios e unidades motoras estão sujeitas a modificações plásticas durante o desenvolvimento e o envelhecimento, como resultado de várias formas de atividade motora ou doença. A atividade da unidade motora está intimamente ligada aos receptores musculares, principalmente fusos musculares e órgãos tendinosos que enviam informações sobre a posição espacial do corpo e dos membros ao sistema nervoso central, contribuindo assim para o controle de movimentos precisos.