Unitatea motorie este compusă din motoneuron, axonul său care se ramifică în interiorul unui mușchi și fibrele musculare inervate. Există trei tipuri de unități motor: lent (S), rezistent rapid la oboseală (FR) și rapid fatigabil (FF). Diferențele dintre acestea se referă la proprietățile morfologice și electrofiziologice ale motoneuronilor, un număr, morfologie, caracteristici biochimice și metabolismul fibrelor musculare care formează fiecare unitate, timpii contracționali, forțele și rezistența la oboseală. Recrutarea unităților motorii într-o contracție depinde de excitabilitatea motoneuronilor și se corelează cu proprietățile fibrelor musculare. Numărul de unități active, poziția lor și relațiile reciproce în interiorul unui mușchi, precum și frecvențele și tiparele descărcărilor generate de motoneuroni determină forța musculară în fazele ulterioare ale mișcării. Proprietățile motoneuronilor și unităților motorii sunt supuse modificărilor plastice în timpul dezvoltării și îmbătrânirii, ca urmare a diferitelor forme de activitate motorie sau boală. Activitatea unității motorii este strâns legată de receptorii mușchilor, în principal de fusurile musculare și de organele tendinoase care trimit informații despre poziția spațială a corpului și a membrelor către sistemul nervos central, contribuind astfel la controlul mișcărilor precise.