Motorenheten består av motoneuron, dess axonförgrening i en muskel och de innerverade muskelfibrerna. Det finns tre typer av motorenheter: långsam (S), snabb motståndskraft mot utmattning (FR) och snabb utmattbar (FF). Skillnaderna mellan dem gäller morfologiska och elektrofysiologiska egenskaper hos motoneurons, ett antal, morfologi, biokemiska egenskaper och metabolism av muskelfibrer som bildar varje enhet, kontraktila tider, krafter och utmattningsresistens. Rekrytering av motorenheter till en sammandragning beror på motoneurons excitabilitet och korrelerar med egenskaperna hos muskelfibrer. Antalet aktiva enheter, deras position och ömsesidiga relationer inom en muskel samt frekvenser och mönster för urladdningar som genereras av motoneuroner bestämmer muskelkraften under efterföljande faser av rörelse. Egenskaperna hos motoneurons och motorenheter är föremål för plastförändringar under utveckling och åldrande, som ett resultat av olika former av motorisk aktivitet eller sjukdom. Motorenhetens aktivitet är nära kopplad till muskelreceptorerna, främst muskelspindlar och senorgan som skickar information om kroppens och lemmarnas rumsliga position till centrala nervsystemet, vilket bidrar till kontrollen av exakta rörelser.