Penelope är gift med huvudpersonen, kungen av Ithaca, Odysseus (Ulysses i romersk mytologi), och dotter till Icarius av Sparta och Periboea (eller Polycaste). Hon har bara en son med Odysseus, Telemachus, som föddes strax innan Odysseus kallades för att slåss i trojanskriget. Hon väntar tjugo år på Odysseus ”slutliga återkomst, under vilken tid hon utformar olika strategier för att försena att gifta sig med någon av de 108 friarna (ledd av Antinous och inklusive Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus och Peisandros). p>

Vid Odysseus återkomst, förklädd till en gammal tiggare, finner han att Penelope har förblivit trogen. Hon har utarbetat knep för att försena friarna, varav en är att låtsas väva ett gravhölje för Odysseus äldre far Laertes och hävda att hon kommer att välja en friare när hon är klar. Varje natt i tre år ångrar hon del av manteln, tills Melantho, en slav, upptäcker sitt chicanery och avslöjar det för friarna.

På grund av sina ansträngningar att skjuta upp omgiften ses Penelope ofta som en symbol av äktenskaplig trohet. Men för att Athena vill att hon ”ska visa sig för wooersna, så att hon kan sätta sina hjärtan i fladder och vinna större ära från sin man och hennes son än hittills”, dyker Penelope så småningom upp för friarna (xviii. 160–162). Som Irene de Jong kommenterar:

Som så ofta är det Athena som tar initiativet till att ge berättelsen en ny irektion … Vanligtvis dödliga och gudars motiv sammanfaller, här gör de inte: Athena vill att Penelope ska beundra friarnas önskan om henne och (därigenom) göra henne mer uppskattad av sin man och son; Penelope har inget riktigt motiv … hon känner helt enkelt en oöverträffad impuls att träffa de män hon så avskyr … och tillägger att hon kan ta tillfället i akt att prata med Telemachus (vilket hon verkligen kommer att göra).

Hon är ambivalent och ber Artemis olika om att döda henne och överväger tydligen att gifta sig med en av friarna. När den förklädda Odysseus återvänder tillkännager hon i sin långa intervju med den förklädda hjälten att den som kan stränga Odysseus styva båge och skjuta en pil genom tolv yxhuvuden kan ha sin hand. beslutet är vändpunkten, det drag som möjliggör den långt förutsagda triumfen för den återvändande hjälten. ”

Det diskuteras om Penelope är medveten om att Odysseus står bakom förklädnaden. Penelope och friarna vet att Odysseus (om han faktiskt var närvarande) lätt skulle överträffa dem alla i varje test av manlig skicklighet, så hon kan medvetet ha startat tävlingen som en möjlighet för honom att avslöja sin identitet. Å andra sidan, för Odysseus verkar vara enda person (kanske förutom Telemachus) som faktiskt kan använda fören, hon kan bara försena sitt äktenskap ytterligare med en av friarna.

När tävlingen i fören börjar kan ingen av friarna göra det sträng bågen, utom Odysseus som vinner th tävling. Efter att ha gjort det fortsätter han att slakta friarna – med början med Antinous som han finner dricka ur sin kopp – med hjälp från Telemachus, Athena och två slavar, svinherden Eumaeus och koherden Philoetius. Odysseus har nu avslöjat sig i all sin härlighet (med en liten makeover av Athena); ändå kan Penelope inte tro att hennes man verkligen har återvänt – hon fruktar att det kanske är en gud i förklädnad, som i berättelsen om Alcmene – och testar honom genom att be hennes slav Eurycleia att flytta sängen i deras brudkammare. Odysseus protesterar mot att detta inte kan göras eftersom han själv gjorde sängen och vet att ett av benen är ett levande olivträd. Penelope accepterar äntligen att han verkligen är Odysseus, ett ögonblick som lyfter fram deras homophrosýnē (ὁμοφροσύνη, ”likasinnade”). Homer antyder att Odysseus från och med då skulle leva ett långt och lyckligt liv tillsammans med Penelope och Telemachus, med klokt härska över hans kungarike och njuta av stor respekt och mycket framgång.

I vissa tidiga källor som Pindar, Pan ”s föräldrar är Apollo och Penelope. Herodotus (2.145), Cicero (ND 3.22.56), Apollodorus (7.38) och Hyginus (Fabulae 224) beskriver alla Hermes och Penelope som hans föräldrar. Pausanias 8.12.5 registrerar historien som Penelope faktiskt hade varit otrogen mot Odysseus, som förvisade henne till Mantineia vid hans återkomst. Källan Dionysiaca från 500-talet Dionysiaca av Nonnus (14.92) heter Penelope of Mantineia i Arcadia Pan’s mor. Andra källor (Duris från Samos; den vergilianska kommentatorn Servius) rapporterar att Penelope hade sex med alla 108 friare i Odysseus frånvaro och födde Pan som ett resultat.Denna myt återspeglar folkets etymologi som likställer Pan ”namn (Πάν) med det grekiska ordet för” allt ”(πᾶν).